二维码视觉导航AGV

     在亚马逊建立自动化物流仓库之后，二维码导航才逐渐的被人们所熟知。KIVA机器人属于视觉识别二维码加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类AGV在物流仓库里有很大的用武之地，但对起停的速度控制有一定的要求。

    二维码导航优点：AGV定位精确，导航灵活性比较好，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。

二维码导航小车主要分如下几部分 ：图像传感器，控制器，电源，马达（自带编码器或是选配），红外测距传感器，轮子。小车行走前提是已经有铺设好的二维码地图。

二维码AGV导航控制方法，是按如下步骤进行：

1、根据二维码传感器的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位置：X轴/Y轴角度值；

2、二维码图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给AGV控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；

3、AGV小车接收调度中心发送的导航路径指令；

4、AGV小车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位置；

5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；

6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量（小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从第一个二维码准确行走到下一个二维码），使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。